இத்திருக்கோவிலின் வரலாறு திருச்செந்தூர் கோவில் வரலாங்றோடு இணைந்தது என்று கூறலாம் கி.பி ௧௬௪௮ ல் திருச்செந்தூரில் உள்ள முருகன் உற்சவர் சிலையை தங்க சிலை என்று எண்ணி வியாபாரம் செய்ய வந்த டச்சுக்காரர்கள் அச்சிலையை எடுத்துக்கொண்டு கப்பலில் சென்றனர். மேலும் மூலவராக இருந்த சிலையையும் சின்னா பின்னமாக்கி விட்டுச் சென்றனர். அக்கப்பல் நடுக்கடலிலுள் சென்றதும் முருகன் அருளால் கடலில் பயங்கர சூறாவளியும் மழையும் பெய்தது. அவர்கள் பயந்து சிலையை கடலில் தூக்கி போட்டு விட்டார்கள். இதை அறிந்த வடமலையப்ப பிள்ளை கருவேலன்குளம் ஸ்பதிகளை கொண்டு புதிய சிலையை குறுக்குத்துறையில் வைத்து செய்தனர். சிலை செய்து அதை எடுத்துச் செல்லும் வழியில் இப்போதுள்ள அருள்மிகு சாலைக்குமாரசுவாமி கோவில் ...இத்திருக்கோவிலின் வரலாறு திருச்செந்தூர் கோவில் வரலாங்றோடு இணைந்தது என்று கூறலாம் கி.பி ௧௬௪௮ ல் திருச்செந்தூரில் உள்ள முருகன் உற்சவர் சிலையை தங்க சிலை என்று எண்ணி வியாபாரம் செய்ய வந்த டச்சுக்காரர்கள் அச்சிலையை எடுத்துக்கொண்டு கப்பலில் சென்றனர். மேலும் மூலவராக இருந்த சிலையையும் சின்னா பின்னமாக்கி விட்டுச் சென்றனர். அக்கப்பல் நடுக்கடலிலுள் சென்றதும் முருகன் அருளால் கடலில் பயங்கர சூறாவளியும் மழையும் பெய்தது. அவர்கள் பயந்து சிலையை கடலில் தூக்கி போட்டு விட்டார்கள். இதை அறிந்த வடமலையப்ப பிள்ளை கருவேலன்குளம் ஸ்பதிகளை கொண்டு புதிய சிலையை குறுக்குத்துறையில் வைத்து செய்தனர். சிலை செய்து அதை எடுத்துச் செல்லும் வழியில் இப்போதுள்ள அருள்மிகு சாலைக்குமாரசுவாமி கோவில் இருக்கும் பகுதியில் இரவு தங்கினார்கள். அப்போதுள்ள பெருமழை பெய்து சிலைகள் இருந்த வண்டி நகரவி்ல்லை. மறு நாளும் வண்டியை இழுக்க முயற்சித்தும் வண்டி நகரவி்ல்லை. அன்று இரவு தலைமை சிற்பி கனவில் முருகப்பெருமான் தோன்றி தாமிரபரணி நதியின் ஒரம் உள்ள இப்பகுதியில் யாம் எழுந்தருள உள்ளோம். எனவே, இங்கே கோவில் எழுப்புவாயாக என்று கூற தலைமை சிற்பி இறைவா இப்போதுள்ள சிலைகள் செந்தூர் பகுதிக்கு செல்ல வேண்டும். இது எனக்கு ஆட்சித்துறை இட்ட கட்டளை. எனவே, இச்சிலைகளைக் கொண்டு செல்ல வழிசெய்ய வேண்டுகிறேன். அவற்றைக் சேர்த்த பின் அதே பொல் உள்ள சிலை ஒன்றைச் செய்து இப்பகுறிதில் வைத்துக் கோவிலைக் கட்டுகிறேன். என்று மனமுருகி வேண்டினார். மறு நாள் எளிதாக வண்டி நகர்ந்ததுபாளையங்கோட்டையில் சென்றார்கள். செந்தூரில் கடலில் போடப்பட்ட சிலை கிடைத்து விட்டது என கேள்விப்பட்ட ஸ்தபதி கொண்டு போன சிலையை பாளை சிவன் கோவிலில் வைத்து பிரதிஷ்டை செய்தார்கள். வீரராவகபுரம், சிந்துபூந்துறையில் உள்ள மக்கள் ஒன்று சேர்ந்து தலைமை சிற்பி உதவியுடன் மீண்டும் ஒரு சிலையை செய்தனர். நல்லநாளில் கருவறையில் மயில் மீது அமர்ந்துள்ள ஆறுமுருகப்பெருடான் சிலையை பிரதிஷ்டை செய்து விட்டனர். திருந்செந்தூர் ஆலய அமைப்பு போலவேஇக்கோவில் கட்டப்பட்டு அங்கு நடைபெறுவது போலவே பூஜைகளும், திருவிழாக்களும் நடத்தப்பட்டு மக்கள் பேரருள் பெற்று வருகிறார்கள்.
